Raspberry Piに「SG90-HV」を接続し制御する

はじめに

Raspberry Piは、小型で高性能なシングルボードコンピュータで、多くの機能を提供しています。この記事では、Raspberry Piに小型サーボモーター「SG90-HV」を接続し、制御する方法について解説します。

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1. SG90-HVサーボモーターの特徴

SG90-HVは、SG90と同様な小型サーボモーターであり、高い耐久性と静音性を備えています。通常、SG90と同じくPWM信号を使用して角度を制御しますが、SG90-HVは高い電圧（HVはHigh Voltageの略）にも対応しています。

2. SG90-HVの接続

SG90-HVをRaspberry Piに接続するためには、通常、三つの線があります。

• VCC（赤色）: 5V以上の電圧（通常は5Vまたは6V）
• GND（茶色）: 接地
• 信号線（橙色または黄色）: PWM信号

これらを対応するRaspberry PiのGPIOピンに接続します。例えば、VCCを3.3Vまたは5Vに、GNDをGNDに、信号線をRaspberry PiのGPIOピンに接続します。

3. Raspberry Piコードの作成

Raspberry PiでSG90-HVを制御するために、Pythonスクリプトを使用します。以下は、RPi.GPIOライブラリを利用した例です。

import RPi.GPIO as GPIO
import time

servo_pin = 17  # SG90-HVが接続されたGPIOピン

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)

servo = GPIO.PWM(servo_pin, 50)  # PWM周波数50Hz

servo.start(0)

try:
    while True:
        servo.ChangeDutyCycle(2.5)  # 0度の角度に移動
        time.sleep(1)
        servo.ChangeDutyCycle(7.5)  # 90度の角度に移動
        time.sleep(1)
        servo.ChangeDutyCycle(12.5)  # 180度の角度に移動
        time.sleep(1)

except KeyboardInterrupt:
    servo.stop()

GPIO.cleanup()

このPythonスクリプトは、SG90-HVを0度、90度、180度に順番に移動させる簡単な例です。必要に応じて、動作させたい角度や待ち時間を変更することができます。

4. スクリプトの実行と動作確認

スクリプトを実行する前に、RPi.GPIOライブラリがインストールされていることを確認してください。次に、スクリプトを実行し、SG90-HVが正しく動作しているかを確認します。

これで、Raspberry PiにSG90-HVを接続し、制御するための基本的な手順が完了しました。SG90-HVの制御を活かして様々なプロジェクトを作成することができます。