Raspberry Piに「BNO055」を接続し制御する

はじめに

Raspberry Piは、多くのセンサーやモジュールを利用して様々なプロジェクトを実現するための強力なシングルボードコンピュータです。この記事では、9軸の姿勢センサー「BNO055」をRaspberry Piに接続し、制御する方法について解説します。

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1. BNO055姿勢センサーの概要

BNO055は、加速度計、ジャイロスコープ、地磁気センサーを搭載し、9軸の姿勢情報を提供するセンサーモジュールです。これをRaspberry Piに接続することで、デバイスの傾きや回転などの姿勢情報を取得できます。

2. BNO055の接続

BNO055はI2C通信を使用しており、Raspberry Piに接続するためには、以下のピンを利用します。

• VCC（赤色）: 3.3Vの電源
• GND（茶色）: 接地
• SDA（緑色）: I2Cデータライン
• SCL（黄色）: I2Cクロックライン

これらのピンをRaspberry Piの対応するピンに接続します。

3. Raspberry Piコードの作成

Raspberry PiでBNO055を制御するためには、PythonとI2C通信を扱うためのライブラリが必要です。以下は、BNO055を使用するための基本的なPythonコードの例です。

import board
import busio
import adafruit_bno055

i2c = busio.I2C(board.SDA, board.SCL)
sensor = adafruit_bno055.BNO055_I2C(i2c)

while True:
    print("Euler Angles (Heading, Roll, Pitch): {}".format(sensor.euler))

このコードは、BNO055から取得したオイラー角（Heading、Roll、Pitch）を無限ループで出力します。

4. コードの実行と動作確認

コードを保存し、Raspberry Pi上で実行することでBNO055の姿勢情報を取得できます。ターミナルやIDEのコンソールに表示される値が変化することを確認し、センサーが正しく動作していることを確認します。

これで、Raspberry PiにBNO055を接続し、簡単な制御を行うための基本的な手順が完了しました。BNO055のデータを活用して、自分のプロジェクトに組み込んでさまざまな応用を考えることができます。